نظام الرسائل والاطاريح الجامعية/ المكتبة المركزية

صورة غلاف الرسالة/الاطروحة غير متوفرة
مشاهدة
لايوجد ملف
لايوجد ملف
العنوان باللغة العربية
منصة الرسائل والاطاريح: النمذجة والسيطرة لذراع الأنسان الآلي المرنة بمستوي واحد - جامعة بابل
العنوان باللغة الانكليزية
MODELING AND CONTROL OF PLANAR FLEXIBLE ROBOT ARM
اسم الطالب باللغتين
مصطفى تركي حسين - Mustafa Turkee Hussein
اسم المشرف باللغتين
--Dr. Adil A. Alwan
الخلاصة
في هذه الرسالة تم دراسة موضوعين الاول هو التحليل الرياضي (النمذجة) , السيطرة على مسار الحركة: لذراع مرنة مفردة , و لذراعين الاول غير قابل للتشوه(اثناء الحركة) والثاني مرن.في البداية تم ايجاد معادلات الحركة باستخدام طريقة (الانماط الافتراضية/ وطريقة لاكرانج) للحركة بمستوي واحد , وظهر من خلال التحليل ان معادلات الحركة تكون غير خطية ومتداخلة الى حد كبير.ثم بعد ذلك تم استخدام معادلات الحركة الناتجة من التحليل باستخدام طريقة التحليل المعكوس لحل مشكلة السيطرة على الذراع المرنة. ان الطريقة المقترحة للسيطرة بواسطتها تم ايجاد العزم اللازم لحركة نقطة نهاية الذراع على طول مسار محدد . المسيطر المفترض من النوع ( ) وهو يستخدم لزيادة فعالية نظام السيطرة , ولاكسابه مقدرة على تعديل الحركة عند التعرض للمتغيرات في النظام . اوضح العمل على طريقة التحليل الرياضي المعكوس ان هذه الطريقة فعالة ويمكن استخدامها مع انظمة السيطرة المغلقة وذلك لتقليل دور الشارة الراجعة.
الفئة
العلوم الصرفة
الاختصاص باللغة العربية
الاختصاص باللغة الانكليزية
السنة الدراسية
2007
لغة الرسالة/الاطروحة
اللغة العربية
الشهادة
ماجستير
رابط موقع (doi)
Open access
نعم