نظام الرسائل والاطاريح الجامعية/ المكتبة المركزية

صورة غلاف الرسالة/الاطروحة غير متوفرة
مشاهدة
لايوجد ملف
لايوجد ملف
العنوان باللغة العربية
منصة الرسائل والاطاريح: نمذجة عملية ومحاكاة لتوليد مسار مستوي باستخدام روبوت مناور ذو أربع درجات حرية. - جامعة بابل
العنوان باللغة الانكليزية
Simulation and Experimental Modeling of Planner Trajectory Generation Using Four Degree of Freedom Robot Manipulator
اسم الطالب باللغتين
هاجر عبد الستار علي - HAJAR ABD AL-SATTAR ALI
اسم المشرف باللغتين
حاتم هادي عبيد--Hatem Hadi Obeid
الخلاصة
تعتبر الروبوتات من أهم الابتكارات العلمية ، ولها تطبيقات في جميع المجالات الصناعية والطبية والعسكرية وغيرها. تكمن أهمية الروبوتات في قدرتها على إكمال المهام بدقة كبيرة أيضًا. في هذا العمل تم تصميم روبوت مناور ذو اربع درجات حرية من اجل دراسة السلوك الديناميكي. تمت الدراسة عن طريق استخدام برامج (SOLIDWORKS, ADAMS and LABVIEW). تضمن الجانب النظري توليد مسارين باستخدام برنامج SOLIDWORKS بعد الانتهاء من تصميم يتطابق تمامًا مع حركة الذراع المطلوبة وفقًا للمسار المطلوب. تم أخذ النتائج التي تم الحصول عليها في الاعتبار لأربعة ازمان (2 و 4 و 6 و 8 ثوانٍ) وتم دراسة معايير (الحركة )، وهي (الإزاحة الزاوية والسرعة الزاوية والتسارع الزاوي وعزم الدوران واستهلاك الطاقة وعزم القصور الذاتي) للحصول على السلوك الديناميكي للروبوت في كل فترة زمنية. تضمن العمل التجريبي تنفيذ حركة المسارين المقترحين على الروبوت الحقيقي في كل مرة وبمساعدة برنامج LABVIEW. وفقًا للدراسة الحالية، فإن النتائج التي تم الحصول عليها من الزمن(2s) لا تتوافق مع سلوك الروبوت كما هو الحال في الأوقات (4 و 6 و 8) ثانية كما هو موضح في العديد من أرقام الدراسة النظرية والتجريبية ولجميع البارامترات المستخدمة (السرعة والتسارع وعزم الدوران واستهلاك الطاقة)، لذلك ننصح بعدم استخدامه عند دراسة سلوك هذه المعايير. كما تم العثور على نتائج الأوقات المتبقية (4 و 6 و 8 ثوان) متطابقة من حيث السلوك الديناميكي للروبوت. حيث تم العثور على أعلى خطأ في الوقت المناسب (4 ثوانٍ) ثم ينخفض تدريجيًا في الوقت المناسب (8 ثوانٍ) لجميع المعلمات التي تمت دراستها.
الفئة
المجموعة الطبية
الاختصاص باللغة العربية
الاختصاص باللغة الانكليزية
السنة الدراسية
2023
لغة الرسالة/الاطروحة
اللغة الانكليزية
الشهادة
ماجستير
رابط موقع (doi)
Open access
نعم