منصة الرسائل والاطاريح: نظام الكشف عن الأجسام في الوقت الفعلي باستخدام الطائرات بدون طيار والتعلم العميق

الخلاصة

ازدادت تطبيقات الطائرات المسيرة في الفترة الاخيرة و بدأت تلعب دور اساس في مختلف المجالات. اصبح من الضروري تطوير انظمة ملائمة وقادرة على اداء وضيفة معينة كالكشف و تحديد موقع جسم معين بدقة. هناك العديد من المشاكل التي سيتم تناولها في هذا العمل وهي: البيئات المعقدة ، والاستقرار مع وجود عوامل الاضطرابات ، وصعوبات التحليق فوق بعض الأهداف ، والكشف في الوقت الحقيقي والاتصال بين الطائرات بدون طيار والمحطة الأساسية ، وتحديد موقع الهدف المعروف. يحقق النظام المقترح اربع اهداف اساسية لاجل القيام بوظيفته بدقة عالية. الهدف الاول هو ايجاد مسار امن ضمن بيئة متعددة العوائق. الهدف الثاني هو كشف هدف معين. الهدف الثالث هو تحديد موقع هدف معين وتحديد احداثياته. الهدف الرابع هو بناء اتصال امن لغرض ارسال الاحداثيات من الطائرة بدون طيار الى المحطة الارضية في الوقت الحقيقي. حُقق الهدف الاول من خلال بناء خوارزمية تخطيط مسارات قادرة على ايجاد المسار الافضل ضمن بيئة ثلاثية الابعاد ومتعددة العوائق. تحقق الهدف الثاني من خلال التعلم العميق باستخدام خوارزمية YOLO. تم تحقيق الهدف الثالث من خلال بناء خوارزمية قادرة على تحديد موقع الهدف المحدد من خلال موقع الطائرة ومتجه الكاميرا فقط. حُقق الهدف الرابع من خلال انشاء شبكة تواصل امنه باستخدام ال TCP و خوارزمية تشفير RSA بُنيت طائرة رباعية المراوح وحُققت جميع الطرق المذكورة انفا عليها. تمكنت الطائرة من التحليق باستقرار. حيث تم تَتبع المسار المحدد وكشف الهدف بدقة تصل الى ٩٣ % في كشف الكائنات و تم تحسين التعقيدات الحسابية لخوارزمية تخطيط المسار المقترحة بحوالي 27٪ من أقرب خوارزمية وهي خوارزمية مجال محتملة. تمت محاكاة خوارزمية الكشف عن الموقع المستهدف وزيادة الدقة مع زيادة عدد نقاط الكشف.احتسبت الاحداثيات حسب الطريقة المذكورة.