نظام الرسائل والاطاريح الجامعية/ المكتبة المركزية

صورة غلاف الرسالة/الاطروحة غير متوفرة
مشاهدة
لايوجد ملف
لايوجد ملف
العنوان باللغة العربية
منصة الرسائل والاطاريح: تصميم ومحاكاة روبوت مسير مسيطر عليه بخارطة ذات تصميم شخصي - جامعة بابل
العنوان باللغة الانكليزية
Design and Simulation of a Mobile Robot with a Moving Arm Controlled by Custimized Maps
اسم الطالب باللغتين
اباذر سعد كاظم مغيض - Abadher Saad Kadhim Mughid
اسم المشرف باللغتين
ايهاب عبد الرزاق حسين--Ehab AbdulRazzaq Hussein
الخلاصة
يقدم هذا المشروع تصميم وتنفيذ روبوت متحرك متعدد الاتجاهات مزود بذراع آلية متكاملة، مع التركيز على تطوير خوارزميات التحكم باستخدام MATLAB. تشمل الأهداف الأساسية لهذا العمل تحقيق التحكم الدقيق في كل من حركة الروبوت متعددة الاتجاهات وموضع المؤثر النهائي للذراع من خلال الحركية العكسية وحسابات المصفوفة اليعقوبية. تم تصميم نظام العجلات متعدد الاتجاهات لتوفير قدرة استثنائية على المناورة، مما يمكّن الروبوت من التحرك في أي اتجاه بسهولة. من خلال دمج الحركية العكسية، تم تطوير خوارزميات تترجم مواقع المؤثر النهائي المطلوبة إلى زوايا مشتركة للذراع الآلي، مما يسمح بالتحكم الدقيق في حركات الذراع. بالإضافة إلى ذلك، يتم استخدام مصفوفة جاكوبي لإنشاء علاقة بين سرعات المفاصل وسرعات المؤثر النهائي، مما يتيح الحركة المنسقة للذراع. كما قامت بتصميم وتنفيذ روبوت متنقل متعدد الاتجاهات مزود بذراع آلية متكاملة، يتم التحكم فيه من خلال تطبيق على الهاتف الذكي. الهدف الأساسي هو توفير واجهة سهلة الاستخدام للتشغيل عن بعد لكل من الحركة الشاملة للروبوت وتحديد الموقع الدقيق للذراع الآلي باستخدام تطبيق الهاتف الذكي. ويستفيد التنفيذ من قدرات الهواتف الذكية الحديثة، ويدمج اتصال Bluetooth أو Wi-Fi لإنشاء رابط سلس بين أوامر المستخدم وإجراءات
الفئة
المجموعة الطبية
الاختصاص باللغة العربية
الاختصاص باللغة الانكليزية
السنة الدراسية
2023
لغة الرسالة/الاطروحة
اللغة الانكليزية
الشهادة
ماجستير
رابط موقع (doi)
Open access
نعم